強化学習のエージェントが「1つのタスク」を学ぶ際;あえて「関連する別の補助的なタスク」も同時に学習させる手法を何というか。

メインの目標だけでなく周辺の構造を学ぶことで;頑健な特徴表現を獲得しやすくなる。