ムカデ(唇脚綱)とヤスデ(倍脚綱)の決定的な違いとして、1体節あたりの歩脚の数はいくつか(胴体中央部)。

ヤスデは2つの体節が癒合した「倍節」を持つため、1節から2対の脚が出る。