IKEv2において、NATを越える際に使用される「UDP 4500」ポートへの切り替えが行われるタイミングはいつか。

IKE_SA_INIT交換中にNAT-DペイロードでNATが検知されると、以降のメッセージおよびESPパケットは即座にポート4500へ移行する。