センサフュージョンにおいて、ノイズを含む観測値からシステムの推定値を逐次的に更新し、精度を高めるアルゴリズムはどれか。

USB Type-Cコネクタにおいて、裏表の接続検知や電力供給能力（PD）のネゴシエーションに使用される信号線はどれか。