隠れマルコフモデルにおいて観測系列が与えられたときに特定の時点の隠れ状態の事後確率を計算するアルゴリズムはどれか。

前方確率と後方確率を動的計画法で効率的に計算しそれらを掛け合わせることで各時点での状態の平滑化確率を求める。

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