画像のエッジ検出に使用されるフィルタで、1次微分を利用するものはどれか。

逆運動学（IK）において、エンドエフェクタの目標位置から各関節の回転角を求める際、解が求まらない場合や不安定になる姿勢を何と呼ぶか。