逆運動学（IK）において、エンドエフェクタの目標位置から各関節の回転角を求める際、解が求まらない場合や不安定になる姿勢を何と呼ぶか。

解が求まらない場合や不安定になる姿勢は特異点（シンギュラリティ）

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