ヒストグラム均等化処理の主な目的はどれか。

クォータニオン（四元数） $q = w + xi + yj + zk$ を用いて回転を表す際、単位クォータニオンである必要がある。ベクトル $v$ を回転させた $v’$ を求める式はどれか（$q^{-1}$は共役クォータニオン）。