逆運動学（IK）の解法において、ヤコビ行列の逆行列を用いる際、ヤコビ行列が正方でない、またはランク落ちしている場合に用いられる行列はどれか。

位相幾何学において、穴の数（種数、Genus）が1であるトーラス（ドーナツ型）のオイラー標数 $\chi = V – E + F$ の値はいくつア。