モルフォロジー演算の「クロージング（Closing）」処理（膨張後に収縮）は、画像に対してどのような効果があるか。

IK（インバースキネマティクス）において、目標点に到達できない場合や、関節の可動域制限（コンストライント）を考慮しながら反復的に解を求める代表的なアルゴリズムはどれか。