デルタシグマ（ΔΣ）型A/D変換器において、量子化ノイズを高域側に押しやる手法を何というか。

カルマンフィルタにおいて、観測値から予測値を修正する際に用いられる「イノベーション（観測残差）」の定義はどれか。