パーティクルフィルタを用いた追跡（Condensationアルゴリズム）の特徴はどれか。

パーティクルフィルタは、多数の粒子（パーティクル）で確率分布を近似するため、対象が複雑な動きをしたり、背景と似ていて尤度が多峰性を持つ場合でも追跡が可能。