ステレオマッチングのコスト計算において、「Census変換」を用いる利点はどれか。

Census変換は、中心画素と近傍画素の大小関係をビット列にするノンパラメトリックな変換であり、画素値そのものではなく相対関係を見るため、左右カメラ間の露出差などの照明変動に強い。