BRIEF記述子が回転に対して弱い理由と、その対策としてORBが行っていることは何か。

BRIEFはパターンが固定のため回転すると破綻する。ORBは特徴点の主方向（Orientation）を計算し、その方向に合わせてサンプリング点（ステア）を回転させることで回転不変性を獲得した。