インバースキネマティクス（IK）の計算において、解が複数存在する場合や解がない場合に、最適な関節角度を導き出すための数値計算手法として用いられるものはどれか。

IKの制御には、ヤコビアン行列の逆行列や擬似逆行列を用いた数値解析的なアプローチが一般的である。

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