ロボット用ミドルウェア「ROS 2」の通信層であるDDSにおいて、通信の信頼性やリアルタイム性を設定するパラメータ群を何と呼ぶか。

プライバシー保護の観点から、データを中央サーバに集めず、各エッジデバイス内で学習を行い、学習結果のパラメータのみをサーバに集約する手法はどれか。