自律移動ロボットが、未知の環境で地図を作成しながら、同時に自己位置を推定する技術はどれか。

ロボット用ミドルウェア「ROS 2」の通信層であるDDSにおいて、通信の信頼性やリアルタイム性を設定するパラメータ群を何と呼ぶか。