IKEv2において、イニシエータが最初のパケット(IKE_SA_INIT)でNAT-T検出のための通知(NAT_DETECTION_SOURCE_IP等)を含めることは必須か。

イははい、IKEv2では最初からNAT-T機能が組み込まれており、常にNAT検出ペイロードが含まれる