カメラの幾何学的歪み補正において、半径方向の歪み（樽型・糸巻き型）をモデル化する際によく用いられる数式モデルはどれか。

3次元点群データの位置合わせ（レジストレーション）において、2つの点群間の対応点を反復的に探索し、変換行列を最適化する代表的なアルゴリズムはどれか。