3次元点群データの位置合わせ（レジストレーション）において、2つの点群間の対応点を反復的に探索し、変換行列を最適化する代表的なアルゴリズムはどれか。

剛体シミュレーションにおいて、時間刻み幅 $\Delta t$ が大きすぎる場合に、高速な物体が薄い壁をすり抜けてしまう現象を何というか。