剛体シミュレーションにおいて、時間刻み幅 $\Delta t$ が大きすぎる場合に、高速な物体が薄い壁をすり抜けてしまう現象を何というか。

クォータニオンの球面線形補間（Slerp）において、2つのクォータニオン $q_1, q_2$ の内積 $q_1 \cdot q_2$ が負の場合に行うべき前処理はどれか。