ボリュームレンダリングのレイマーチング法において、レイの進行方向に対する不透明度の蓄積を計算する際、光が減衰することを考慮した式はどれか。

逆運動学（IK）の解法において、ヤコビ行列の逆行列を用いる際、ヤコビ行列が正方でない、またはランク落ちしている場合に用いられる行列はどれか。