ハフ変換を用いて直線を検出する際、投票空間（パラメータ空間）の座標軸として通常用いられる変数の組み合わせはどれか（極座標表現の場合）。

ロボティクスや物理シミュレーションにおける「順動力学（Forward Dynamics）」とは、何を入力として何を計算するものか。