数値的に逆運動学（IK）を解く際に用いられるヤコビ行列（Jacobian）の各要素は何を表しているか。

ラプラシアンフィルタなどの2次微分フィルタを用いてエッジ検出を行う際、エッジの位置は微分の値がどうなる点として検出されるか。