行列の積において、結合法則 $(AB)C = A(BC)$ は成り立つか。

物理シミュレーションの衝突判定において、計算コストの高い詳細な判定（Narrow Phase）を行う前に、AABBや球を用いて接触の可能性があるペアを大まかに絞り込む工程を何というか。