バンドル調整（Bundle Adjustment）が最小化する誤差は何か。

バンドル調整は、推定された3次元点群をカメラ画像上に再投影した位置と、実際に観測された特徴点位置とのズレ（再投影誤差）の二乗和を最小化するように、カメラパラメータと3次元座標を最適化する。