3次元点群の特徴量である「PFH (Point Feature Histograms)」が記述する情報はどれか。

PFHやその高速版FPFHは、ある点とその近傍点のペアごとの法線の向きや距離の関係をヒストグラム化し、局所的な形状特徴を記述する。