Structure from Motion (SfM) における「バンドル調整」の前段階で、カメラの初期位置や3次元点を推定するために用いられるのはどれか。

最初は2視点のエピポーラ幾何から相対姿勢を求め、その後PnP問題（3次元点と2次元点の対応からカメラ位置を求める）を解いてカメラを追加していく（Incremental SfM）。