ビデオ符号化における「ラグランジュ未定乗数法」を用いたRDO（Rate-Distortion Optimization）で、ラグランジュ乗数 $\lambda$ は通常何に基づいて決定されるか。

$\lambda$ はレートと歪みのトレードオフを調整するパラメータであり、実験的・理論的に量子化ステップサイズ（QP）の関数として設定される（QPが大きいほど $\lambda$ も大きくし、レート削減を優先する）。