レンダリング方程式（Rendering Equation）において、物体表面から出射される放射輝度は、何と何の和で表されるか。

インバースキネマティクス（IK）の計算において、解が複数存在する場合や解がない場合に、最適な関節角度を導き出すための数値計算手法として用いられるものはどれか。