強化学習において;エージェントが「1つのタスク」を学ぶ際、あえて「関連する別のタスク」も同時に学習させることで、表現力を高めて汎化性能を向上させる手法を何というか。

メインの目標だけでなく、周囲の情報を学習することで、より頑健な特徴をモデルが獲得する。