剛体力学シミュレーションにおいて、物体同士の衝突応答を計算する際、反発係数 $e=1$ のときはどのような衝突となるか。

数値解析において、連立一次方程式 $Ax=b$ を解くための反復解法の一つで、対称正定値行列に対して収束が速く、CG法とも呼ばれるものはどれか。