状態空間内に設定された「切替面」に状態を拘束し、滑らせるように制御する非線形制御手法はどれか。

優先度逆転を防ぐため、資源を占有しているタスクの優先度を、それを待つ最高優先度タスクと同じにする仕組みはどれか。