状態空間モデルのパラメータ推定において、粒子フィルタ（Particle Filter）がカルマンフィルタより優れている点は何か。

カルマンフィルタは線形ガウスモデルを前提とするが、粒子フィルタは多数の粒子（サンプリング）を用いたモンテカルロ近似により、任意の非線形・非ガウス分布の状態推定が可能。