レンダリング方程式 $L_o = L_e + \int f_r L_i (n \cdot \omega_i) d\omega_i$ において、$f_r$ が表す物理量は何か。

クォータニオン（四元数） $q = w + xi + yj + zk$ を用いて回転を表す際、単位クォータニオンである必要がある。ベクトル $v$ を回転させた $v’$ を求める式はどれか（$q^{-1}$は共役クォータニオン）。