HOMELv005 教示作業中にロボットが特異点に近づくとどうなるか。 2026年5月11日 特異点付近では関節の速度が理論上無限大になり急激な動作や制御不能に陥る危険がある。 ロボットの仕様を示す「可搬質量」とは何を意味するか。 作業開始前点検で異常を発見した場合、最初にとるべき行動は何か。