カルマンフィルタにおいて、観測値が得られた後に、事前推定値を修正して事後推定値を得るステップを何と呼ぶか。

カルマンフィルタは「予測ステップ」で次の状態を予測し、「フィルタリング（更新）ステップ」で新しい観測値を用いてその予測を修正するサイクルを繰り返す。